1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

对于 IPos 控制模式，若已经通过优化后的动态系数获得机床负载惯量比 （p29022）和期望的动态性能，你可以将伺服驱动设置为伺服关闭状态并设置 p29025.5 = 1 来确保该轴不会产生位置过冲。推荐在优化结束且驱动性能可接受后将优化后的参数进行保存。通过 SINAMICS V-ASSISTANT 优化推荐使用工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 执行优化。 更多信息请参见 SINAMICS VASSISTANT 在线帮助。9.3 一键自动优化说明该功能在固件版本 V1.04.00 及更高版本中可用。说明使用一键自动优化之前，将伺服电机移至机械位置中间来避免触碰机床实际限位。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 279使用实时自动优化的前提● 机床负载惯量比未知，需要进行估算。

● 电机在顺时针和逆时针方向上均可旋转。● 电机旋转位置（p29027 定义一圈为 360 度）在机床允许的范围之内。– 对于带值编码器的电机：位置限制由 p29027 决定– 对于带增量编码器的电机：在优化开始时必须允许电机有两圈的自由旋转一键自动优化步骤执行以下操作来实现对 SINAMICS V90 伺服驱动的一键自动优化。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6280 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）：● 若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入。

● 通过一键自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29023.2 = 1）。在多次执行一键自动优化并得到稳定的 p29022 的值时，你可以设置 p29023.2 = 0 来停止估算机床的负载惯量比。参数 取值范围默认值 单位描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自动优化的动态系数• [0]：一键自动优化的动态系数• [1]：实时自动优化的动态系数p29021 0 至 5 0 - 选择优化模式• 0：禁用• 1：一键自动优化• 3：实时自动优化• 5：通过默认的控制参数禁止p29022 1 至100001 - 负载惯量比p29023 0 至0xffff0x0007 - 一键自动优化配置

p29025 0 至0x003f0x0004 - 通用优化配置p29026 0 至（默认值）ms 内置信号持续时间p29027 0 至30000（默认值）° 电机旋转限位p29028 0.0 至60.07.5 ms 前馈时间常数当多轴插补功能被（p29023.7 = 1）时，参数 p29028 可用。若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。优化结束后，若它们的位置环增益（p29110[0]）不同，则需要手动将他们设置为一个相同的值。优化9.3 一键自动优化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 281通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。